2024年4月8日消息，據國家知識產權局公告，哈爾濱思哲睿智能醫療設備股份有限公司取得一項名為“一種應用于腹腔鏡手術機器人主操作手的夾持裝置“，授權公告號CN107157584B，申請日期為2017年5月。
專利摘要顯示，一種應用于腹腔鏡手術機器人主操作手的夾持裝置，主要由曲柄滑塊裝置和限位裝置組成；所述曲柄滑塊裝置包括鉸接在方形夾持座上的夾持桿、與夾持桿鉸接的夾持連桿、與夾持連桿鉸接的滑動座，其中，夾持桿的鉸接端設有旋轉電位計，夾持桿帶動旋轉電位計運動而記錄數據；所述限位裝置包括安裝在方形夾持座和支撐座之間的導向桿、套設在導向桿上的彈簧，其中，所述滑動座配合在導向桿上，滑動座與彈簧相抵。本設計使得機器人主操作手夾持裝置的結構簡單、安裝方便；在操作中穩定可靠，能精準的檢測開合角度，在操作過程中不會出現夾卡、退回不到初始位置的現象，大大改善了手術機器人主操作手夾持裝置的穩定性、平衡性、精準性和可操作性。
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